sudo -i 
//このコマンドでパスワードが聞かれるようにしました。
↓
sudo visudo -f /etc/sudoers.d/010_pi-nopasswd
//ここにパスワードを聞かれるかどうかの有無のコードがあります。

以下のコマンドを実行すると、sudoのキャッシュ（リストバンド）を意図的に無効にできます。kは「kill（無効にする）」の略です。

Bash

sudo -k

一度 sudo -iとパスワード入力が成功すると、15分間パスワードが聞かれなくなる